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机器人多功能五合一法兰模块加视觉教学实验^?/b>
发表旉Q?022-09-29
机器人多功能五合一法兰模块加视觉教学实验^?br />
一、性能Q本实验q_由六轴机器h本体、搬q码垛工作台、协作装配工作台、@q工作站、快换工具台、电(sh)气控制模块、配套Y件等l成。通过机器人末端快换更换工具可以实现机器h的搬q、码垛、轨qҎ(gu)拟,协作装配{功能,配套机器人离U编EYӞq行工业机器人示教、编E等操作。可以随时添加其他功能工作台Q适应各种刉教育实验项目。桌面六轴机器h实验评适用本科Q研I生Q院校的开设,重实c理论ƈ行的教学模式?br />
二、技术参敎ͼ(x)
1.六u机器人^?
轴数:6?br />
机械臂运行半?580MM
额定负蝲 Q不于3KG
工作范围:
? -175~+175
? -130~+100
? -150~+90
? -175~+175
? -120~+120
? -180~+180
gl成:
1Q机械臂本体Q?2路输入输出、RS232通讯Q?br />
*2Q视觉模块(Robotanno视觉软g、视觉抓取)
3Q搬q码垛模块(3*3搬运位)
4Q轨qҎ(gu)块(多类型轨q)
5Q打模块(教学模拟打磨Q?br />
6Q传送模块(步进甉|加单轴控制板Q?br />
重复定位_և度:(x) u0.05MM
最大末端速度 Q?00MM/S
软gq_:
①示教器
②机器h上位YӞRobotanno IDEQ?br />
③视觉Y?
本体重量 22.5KG
输入?sh)?220V
d?360W
噪音 <80dB
环境要求
温度Q? ?40? 湿度 Q?0%-80%
安装方式:台面、侧装、倒装
n材质:6061铝合?br />
动力装置Q?br />
?15 位绝对编码器Q一圈脉冲高?32768
?多圈l对|配电(sh)池)Q可断电(sh)记录位置
?多 DD 马达l构Q大扭力输出
?一体化伺服Q简化接U,体积小
?低噪韻I低振动,高速定位,高可靠?br />
?FOC 场定向矢量控Ӟ支持位置/速度闭环
?modbus RTU 通信Q?9200Q?,N,1Q?br />
?位置模式Q支持脉?方向信号
?直流36V供电(sh)
减速装|?谐L减速器
?端蟩?.015mm
?径蟩?.025mm
?振动值≤200um
?噪音?0dB
2.STM32控制?h自由度串联关节机械臂控制法Q提供控制接口API说明和样例,适合自动化生产线集成和开发自q?的操作Y件等用户.提供DLL函数接口Qƈ提供例程源码.支持G 代码操作、RS232通讯、RS485通讯; STM32pȝ必须配套Robotanno视觉软g?br />
3.集成化灯光工作台;
工作台尺寸:(x)1600mmx1100mmx660mm
工作台材质:(x)?铝合金,配套水U机械臂夹取码垛Q需六自由度机器h、工业相机镜头、和开发主机等集成Z体化讑֤Qƈ配套码垛夹具;输送带;吸盘夹具;ȝ;打磨夹具;盘摆放q_;立体仓储模块;颜色块等实验具?br />
4.机器觉装|:(x)1Q视觉相机和镜头需支持L寸的ROI自定义分辨率、对比度和伽玛调节、饱和度 调节、白q校正?黑电(sh)qx正、自定义ȝ坐标校正、ISP囑փ处理加速?D降噪、自定LUT表、率调节、自定义相机名称{;2Qa.像元?yu)寸Q不于3.2*3.2μm;b.有效像素:不小?00?c.分L率和帧率Q不于2048*1536.11FPSQd.像素位深?不小?0bit;e.灉|度:(x)不小?.0V/lux-s 550nmQf.视觉标准协议Q需支持Directshow?议、Twain协议Qg.数据接口QUSB2.0 Type BQh.甉|供电(sh)Q不于 5V,USBȝ供电(sh)Q?nbsp;
i.工作温度:0~50?j.操作pȝ:WINXP\WIN7/8/10 32&64为系l;Linux和ARM linux?动(可定Ӟ、安卓^杉K动(可定Ӟ;K.驱动E序DirectshowlgHalcon专用lgLabview专用驱动OCXlgTWAINlg.L.~程语言?C/C++/C#/VB6/VB.NET/Delphi/BCB/Python/Java;
5.仪器l构Q多功能五合一法兰模块:多用途夹h?采用多工位夹兯?可根据品Ş状实现夹取,配套视觉识别Q?br />
1Q吸盘方?可根据学?fn)内容不同模块不同工L(fng)使用Ҏ(gu);可进行工L(fng)二次开?
2Q轨qҎ(gu)?工业机器h对品装配前的涂胶工?q行功能抽象化,机器人携带画W工h拟涂?枪在轨迹面板上完成固定的轨迹q程Q保证工艺真实性同时增加教学性和味?
3Q搬q码垛模?q行功能抽象化,机器人携带不同工具实操模?学生可更换不同Ş状五金或木块q行实操Q保证工艺真实性同时增加教学性与工厂化接?
4Q视觉模?可满_对{定位、检、测量等全线应用需求。无需~程Q可快速、便L(fng)完成视觉E序开发?nbsp;
5Q打模?机器人对打磨行业用途、场景模拟实训?br />
6Q配套开发主机:(x)
1.CPUQ?核,主频4.3GHz;
2.L: Intel 400pd及以上芯片组
3.内存Q不于8GB Q?br />
4.盘Q不于512G固态硬?Q?br />
5.昄?不小?3英寸
信息来源Qhy
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